ホームサービスロボットにおける FPGA の応用例 (5): ORB-SLAMのFPGA実装
ORB-SLAM とは ホームサービスロボットや自動運転車が、家や工場内を自律移動する技術が活発に研究、開発されています。自律移動するには、家具や壁の配置を認識(地図作成)し、自分がどこにいるかを把握(自己位置推定)しなければなりません。これを同時に行うのが SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) です。 SLAM には使用するセンサなどによっていくつか種類があります。主に LiDAR やステレオカメラ、単眼カメラなどが使われますが、 O...