ロボット

20Q1.02A

ロボットでも注目される FPGA ⼊⾨ (5)

前回はロボットのソフトウェア構造における分散処理とそのフレームワークであるROS (Robot Operating System) に焦点を当てて解説をしました。 今回は、ROS に準拠した FPGA コンポーネントの具体的な作成方法を紹介します。更に、今後のロボットにおける FPGA 活用について考え、連載を締めくくりたいと思います。 ROS 準拠 FPGA コンポーネントの作成方法 前回に大まかな構造を示した ROS 準拠 FPGA コンポーネントの作成方法について、具体...
20Q1.02A

ロボットでも注目される FPGA ⼊⾨ (4)

前回までに、ロボットの制御・計画とそれに必要な画像認識について FPGA の活用方法を紹介しました。 今回は、どのようにして制御・計画・画像認識を統合するか、そのプラットフォームである ROS (Robot Operating System) について説明し、FPGA を導入する方法について考えたいと思います。 ROS (Robot Operating System)とは 知的なロボットシステムの機能実現において、ソフトウェアの占める重要性は非常に大きく、如何に短期間で所望の...
20Q1.02A

ロボットでも注目される FPGA ⼊⾨ (3)

 前回は、ロボットシステムを分解していくと、「制御」と「計画」といった要素で階層的に構成されることを学びました。「制御」は、制御対象の制御値を与えられた目標値に近づけることです。そして、制御の基本である倒立振子システムの制御処理に FPGA を用いることで、マイクロ秒程度の周期で超高速な制御を計算できることを示しました。  今回は、ロボットシステムの「計画」をするための処理に FPGA を用いることを考えます。「計画」のためのセンサ情報の取得において、特に期待が高まっているのは、ロボット...
20Q1.02A

ロボットでも注目される FPGA ⼊⾨ (2)

前回の記事では、ロボットにおけるソフトウェア処理を高速化する (マクロ) 視点での FPGA 活用と、ロボットを構成する電気信号レベルでの入出力や制御に関する (ミクロ) 視点での FPGA 活用について、大枠を考えました。今回は、ロボットの目的や定義を考えた上で、小さいロボットシステムの事例を通じて FPGA が活用できる場面がどこにあるかを見ていきます。 ロボットの定義 さて、そもそも「ロボットとは何」でしょう? 時代によってロボットの定義は変化しており、「ロボットについ...
20Q1.02A

ロボットでも注目される FPGA ⼊⾨ (1)

みなさんはロボットと聞いて何をイメージするでしょうか? 人型ロボットや動物型ロボット、もしかしたら空飛ぶロボットでしょうか。工場で働く産業用ロボット・災害救助ロボットや、お料理ロボット・お掃除ロボットをイメージするかもしれません。 色々なロボットがありますが、みなさんもご存じの通り、現在のロボットは「特定の作業は人間より得意(高精度・高速)だけど、人間の作業の代わりをやるのは難しい」という状況です。 近い将来、ロボットがもっと知的になってもらい社会で活躍するためには、どうしたらよい...
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