2020-05-05

　前回は、ロボットシステムを分解していくと、「制御」と「計画」といった要素で階層的に構成されることを学びました。「制御」は、制御対象の制御値を与えられた目標値に近づけることです。そして、制御の基本である倒立振子システムの制御処理に FPGA を用いることで、マイクロ秒程度の周期で超高速な制御を計算できることを示しました。 　今回は、ロボットシステムの「計画」をするための処理に FPGA を用いることを考えます。「計画」のためのセンサ情報の取得において、特に期待が高まっているのは、ロボット...